Numele localității Icoana provine, din spusele bătrânilor, de la icoana fixată într-un stejar bătrân de niște călugări care s-au retras în pădure din cauza turcilor. Stejarul se găsea la hotarul dintre satul Buzești și Icoana și în jurul lor s-au format așezări omenești care au început a fi cunoscute sub numele de Icoana.
Comuna este constituită administrativ după anul 1950, aparținând de raionul Slatina. Din anul 1909 până în anul 1926 centrul a fost în comuna Floru. Din 1926 - 1950 Ursoaia a fost comună singură, iar din 1926 până în 1938 centrul comunei a fost stabilit în satul Icoana. Din anul 1935 până în anul 1945 acesta s-a mutat din nou în Floru, iar după anul 1940 se mută la Icoana unde există și astăzi. În anul 1950 Ursoaia este atașată de comuna Icoana.
Ursoaia este cel mai vechi sat atestat documentar; apare în documentele din 16 ianuarie 1655, când domnitorul Constantin Șerban dăruiește lui Pătrașcu Pârcălabul moșia Stanislaveștilor după cum reiese din monografia județului Olt. Denumirea satului Ursoaia nu reiese din documente scrise, dar se păstrează de la bătrâni mai multe versiuni:

• în imediata apropiere a satului există un loc cu denumirea de Ursoaia de unde și-a luat denumirea și satul,
• altă versiune este că satul Ursoaia și-a luat denumirea de la unele animale sălbatice (urși), care au trăit în pădurile acestei localități,
• iar a treia versiune spune că Mihai Viteazul în urma bătăliei de la Călugăreni a dăruit ca recompense pentru vitejia dovedită în luptă, unuia din căpeteniile sale, Ion Ursu, o moșie care a luat numele de Ursoaia. Numele satului vecin - Buzești - provine în mod asemănător de la numele căpitanului Preda Buzescu ce a avut o moșie de la același Mihai Viteazul.